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ヴァンガード (Vanguard) は、トヨタ自動車が販売するSUVである。「アクティブ&ラグジュアリー」、「高級SUV」をコンセプトに開発された。従来からある豪華な装飾だけを施こして高級を求める手法ではなく、「質」「機能」「装備」を高めて高級感を訴求した新型車である。
2007年8月30日に発売。「Active & Luxury」をテーマに、走行性能と内外装スタイルの両立を図って開発されたSUVで、先代のクルーガーが、過去2系統（カローラ店・ネッツ店）で販売されていた経緯もあり、トヨペット店およびカローラ店の2系列で販売される。実質的にクルーガーの後継車種とされるが[1]、クルーガーおよび、トヨタブランドでの販売終了予定ハリアーの穴を埋めるミディアムクラスのSUVである。当モデルは、RAV4の輸出向けモデル（3代目・ロングボディタイプ。クルーガーの輸出向けはハイランダー）をベースとしており、内外装の設計の多くもそれと共通で、国内向けのRAV4にはない、3列7人乗りや、V6 3.5L エンジンが選択できる。
前任のクルーガー（全長4690mm）と比べると、全長が4570mmと一回り以上短くなっており、同じく3列7人乗りを設定している三菱・アウトランダー（全長4640mm）や、2列5人乗りの設定のみとなっている日産・エクストレイル（全長4590mm）と比べても更に短い。
このため、室内長でもクルーガーVの2645mm（7人乗り）やアウトランダーの2515mm（同）と比べて2445mmと短くなっており、小型ミニバンのパッソセッテ/ブーンルミナスの2550mmやシエンタの2515mmよりも短く、3列目は非常用と捉えられる。
背面スペアタイヤはオプション扱いになっている。装着しない場合、パンク対策用タイヤ修理キット（シガーライターソケット使用のエアコンプレッサー、パンク修理剤、バルブのセット。パンク修理剤を使用した際は最高速度が80キロに制限される）が別途搭載されている。
エンジンは、2400cc 直列4気筒の2AZ-FE型、3500cc V型6気筒の2GR-FE型が搭載される。プラットフォームは、オーリスなどに用いられている新MCプラットフォームを採用している。トランスミッションは2400ccは全グレード7速マニュアルモード付きCVT (SuperCVT-i) 、3500ccはスーパーインテリジェント5速オートマチックとなる。なお、ハリアー、クル－ガーに用意されるV6 3300ccのハイブリッドモデルは存在しない。
サスペンションは、フロントがマクファーソンストラット式、リアがダブルウィッシュボーン式である。駆動方式は当初4WDのみだったが、2008年8月19日に2.4Lエンジンのみに前輪駆動が追加された。また4WD車には、前輪駆動状態と四輪駆動状態を自動的に電子制御するアクティブトルクコントロールや、横滑り防止機構、ヒルスタートアシストコントロールが全車標準装備されており、走行安定性の向上が図られている。
発売から1か月は、受注台数が月販目標台数2,500台の3倍以上である8,000台を受注し、好調なスタートだった。
2008年11月以降、ハリアー 3.5L モデルの販売終了に伴い、販売数は好調に推移し、トヨタのSUVラインナップにおいても、18か月連続で月間最多登録台数を記録している。2009年4月は自販連の新車販売台数でランキング30位に入り（ランキング入りは6度目）、SUV部門全体でも1位（2007年11月以来2度目）となった。
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