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イプサム（Ipsum）はトヨタ自動車が生産していたミニバン型乗用車である。
2009年12月24日を以て販売および生産が中止され、13年の歴史に幕を下ろした。
初代はそれなりにヒットしていたが、2代目は販売台数が大幅に落ち込み、燃費や環境性能からエコカー減税の対象車にならなかった事、同社のウィッシュやアイシス等に押されていた事が落ち込んでいた売り上げ減に拍車をかけた。
1996年5月登場。コロナプレミオの車台をベースとした排気量2000ccガソリンエンジン（3S-FE型）および2200ccディーゼルターボエンジン（3C-TE）を搭載し、5ナンバーサイズのため車体が小さかった。乗車人数は7人乗りのみ。基本的にはツートンカラーで、原色を避けた明るい色が多かった（パープリッシュブルーマイカメタリック等）。
後に特別仕様車として「ホワイト・イプサム」が発売。1998年2月の長野オリンピックの公式カーとして、スノーレッツデザインのホワイト・イプサムが登場。
オリジナルキャラクターの「イプー」は、CMやカタログ、更にディーラーオプションのステッカーにても登場した程、当車との関係が深い。
1998年4月マイナーチェンジ。マルチリフレクターヘッドランプの採用およびバンパー部等のカラー変更、原色系への移行、落ち着いた色合いへの変更があった。ミラーやフロントグリル、テールランプ、インパネ周り、シートアレンジも変更。
2001年5月登場。2代目は排気量を2400cc（2AZ-FE型）に引き上げ車体を少し大きくして3ナンバーサイズとなり、車格もホンダ・オデッセイと並んだ。ただしV6エンジンなどは一切追加されることはなかった。リヤ床下に大きい収納スペースを搭載したためスペアタイヤは車体中央の床下に搭載されている。それゆえ、イプサム専用のプラットフォームを開発している。これに伴い大幅にデザインとロゴマークを変更（英字筆記体の「Ipsum」から英字活字体の「IPSUM」）。過去には6人乗りの上級グレードが追加されていたが、7人乗りの販売台数が圧倒的な背景があり廃止された。
2003年10月マイナーチェンジ。内外装デザインの変更、240eの廃止など、多岐にわたる変更が行われた。その後エンジンの環境・燃費対策、ボディカラー変更、特別仕様車の追加など極細かい変更のみ受けながら、2009年末の生産終了まで6年以上このデザインのまま生産された。
2009年12月生産終了。03年より販売台数が下降したが、意外にも2007年に同じトヨペット店にマークXジオが登場後も販売が続行され、8年を超える長寿モデルとなった。
ヨーロッパでは初代が「ピクニック」で輸出され、2代目が「アベンシス・ヴァーソ」の名前で発売された。
香港、シンガポールでは2代目も「ピクニック」名で販売。豪州では「アベンシス」（欧州製のセダン、ハッチバック、ワゴンはなし）として販売されているが、 リアハッチ右下のバッジやオーナーズマニュアルは、欧州仕様同様に「AVENSIS VERSO」となっている。
取り扱いはトヨペット店（大阪府は2006年8月7日までトヨタ店。ただしガイアが登場するまでは大阪トヨペット(現・大阪トヨタ)でも取り扱っていた。）、ネッツ店（2004年4月まではトヨタビスタ店）。
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