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アベンシス (AVENSIS) は、トヨタ自動車が販売する乗用車である。生産はToyota Motor Manufacturing (UK)Ltd.(TMUK)で行われている。
1997年の暮れにカリーナE（日本名コロナの欧州仕様車）の後継車として発表され、1998年に欧州専売（ただし、ワゴンは当時のカルディナの姉妹車）車種として販売が開始された。カリーナEからのキャリーオーバーとなったエンジンを除いて設計は一新され、特にセダンはBMW・3シリーズ（E46）を思わせるボディスタイルとなった。生産は英国・ダービーシャーにあるTMUK（Toyota Motor Manufacturing (UK)Ltd.）のバーナストン工場で行われた。なお、同時期にカローラの5ドアリフトバック（E110系）も英国での生産を開始している。
エンジンは1600cc、1800cc及び2000ccのガソリンエンジンと、2000ccのディーゼルターボエンジンの4種類、ボディタイプは4ドアセダン、5ドアハッチバックセダン及び5ドアエステート（ワゴン）の3種類であった。なお、ワゴンモデルは日本で2代目カルディナとして販売されている。
当初はコンフォート指向のラインナップでスポーツモデル等の設定はなかったものの、2000年夏のマイナーチェンジで、専用エアロ、チューンドサスペンションなどを装備したスポーツグレードの2.0SRが追加されている（それとともに全モデルのエンジンが一新され、2000cc仕様は3S-FEから可変バルブタイミング搭載の1AZ-FSEに換装された）。
2001年には7人乗りミニバン仕様のヴァーソが追加された（日本でも2代目イプサムとして販売された）。エンジンは2000ccガソリンエンジンのみの設定。プラットフォームは2代目アベンシスのものが先行して採用されている。なお、2002年・2003年にはオーストラリアの「Australia’s Best Cars」において「Best People Mover」を受賞している（ちなみにオーストラリアではセダン、ステーションワゴンモデルは販売されていない）。
2代目は2002年12月のボローニャモーターショーで発表され、ヨーロッパでは2003年3月から販売。ヨーロッパでの目標販売台数は年末までに10万台。同年10月には日本でもUK工場からの輸入販売が開始された。国内の目標月間販売台数は2000台。
日本ではビスタの後継モデルとして位置付けられ[1]、旧トヨタビスタ店（2004年4月からネッツ店：沖縄県では当初からネッツトヨタ沖縄での扱い）で発売されたが、型式的にはビスタ/カムリに割り当てられるV○○系ではなく、コロナ/カリーナ・セリカ系に割り当てられるT○○系の型式が与えられていた。前述のように元来カルディナ/コロナの欧州仕様という趣のある車種であるため、コロナ/カリーナ（現・プレミオ/アリオン）の流れを汲んだ車であると言える。
レクサス店の開業によりアリストとアルテッツァの廃止後はネッツ店取扱車種としては唯一の4ドアセダンおよびステーションワゴンであった。
日本では1AZ-FSE 2000ccエンジンを前輪あるいは4輪で駆動するセダン、ステーションワゴンを販売（2005年9月29日の一部改良からは2400ccの2AZ-FSE搭載車も追加）。
他のトヨタ車に設定されている寒冷地仕様は標準となっている。
欧州ではセダン、ステーションワゴン、5ドアリフトバックの設定がある。
ユーロNCAPで最高ランクの5つ星を獲得。
2006年5月のマドリードモーターショーでフェイスリフト版が発表され、英国では7月1日から発売が開始された。7月31日には日本でもマイナーチェンジが行われた。
欧州向けモデルにはコモンレール方式のディーゼルエンジン（2AD-FHV）が設定され、高い評価を受けており欧州では販売台数の半分近い車両がディーゼルと言われている。
2008年12月5日、在庫車限りで日本での新車販売を終了。これにより、ネッツ店扱いのセダンとステーションワゴンは一旦消滅した。なおその後、プリウスが2009年5月のフルモデルチェンジにより取り扱いを開始したため、約半年ぶりにネッツ店でセダンを扱うようになる。また、同年12月からは同じくセダン型のハイブリッド車である新型車のSAIを、さらに2011年5月よりプリウスのワゴンモデルであるプリウスαも取り扱うようになっている。
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