欧州の各メーカーがマイクロカー(Aセグメント)に力を入れはじめている現状に対するトヨタの回答のひとつとして、2007年9月、ドイツのフランクフルトモーターショーにて「iQコンセプト」を世界初出展したのがはじまりである。
外寸が2985mmx1680mmx1500mmと欧州圏で発売されている同社のアイゴ、あるいは日本の軽自動車よりも長さが400mm以上短く、コンセプトはあくまで「大人3人と子供1人または荷物の3+1シーター[1]」=「Compact, not compromised」= コンパクトではあるが我慢はないというものである。尚、開発は南フランスにあるトヨタの欧州デザインスタジオ、ED2(EDスクエア)が行った。
その後、東京モーターショーでもiQコンセプトが発表され、2008年3月のジュネーブモーターショーにおいては量産仕様を世界初出展。同年10月のパリサロンにおいては正式市販モデルが発表された。
全長2985mmの超小型ボディに4人が乗車できるパッケージを実現したコンパクトモデル。自然界の造形美を生かした線や面を用いた内外装デザインをもつ。エンジンよりタイヤを前に出すことでオーバーハングを短縮、ギアボックスの上方配置によるエンジンルームのコンパクト化、燃料タンクの床下搭載などによりボディをコンパクトに。前席シートバックを薄型化、エアコンを小型にしインパネ中央に配置、助手席側インパネを運転席側より前方に配置するなどで4人乗車が可能な広さの室内を実現した。1LエンジンにCVTが組み合わせられ走りと燃費を両立、10・15モード燃費は23km/Lとされた。9個のエアバッグを搭載するなど安全性も高い。
iQの「i」は「個性(individuality)」を表すと同時に、「革新(innovation)」と「知性(intelligence)」という意味をあわせもつ。また、「Q」は、「品質(quality)」を表現するとともに「立体的な(cubic)」という言葉の音と、新しい価値観とライフスタイルへの「きっかけ(cue)」という言葉に由来している。
GAZOO Racing tuned by MNの「MN」とは、「マイスター・オブ・ニュルブルクリンク(Mein Stern of Nürburgring)を意味している。